Owen Howell

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物体中心表現による汎化可能な階層的スキル学習
  マニピュレーション2025/10/1

  物体中心のスキルプリミティブを介して視覚言語モデルと低次視覚運動ポリシーを橋渡しし、少ないデモでロボット操作の汎化とサンプル効率を大幅に向上させる階層的学習フレームワークを提案。

• フレーム転送による階層的同変方策
  マニピュレーション2025/2/1

  高レベル方策の出力を低レベル方策の座標フレームとして用いるフレーム転送インターフェースを提案し、両階層にドメイン対称性を組み込んだ階層的同変方策を実現した。複雑なロボットマニピュレーションで最先端性能を達成。

• 強化学習と計画のための同変アクションサンプリング
  強化学習/計画2024/12/1

  ロボット操作などの対称性を持つ連続制御タスクにおいて、サンプリングベースの行動選択に同変性を導入し、MPPI計画法に適用することで効率と性能を向上させる手法を提案した。

• 同変オフライン強化学習
  オフラインRL2024/6/1

  ロボット操作タスクを回転対称問題として捉え、SO(2)同変ニューラルネットワークをオフラインRL（CQL・IQL）に導入し、少数のデモンストレーションでも性能が向上することを示した。

• Fourier Transporter: Bi-Equivariant Robotic Manipulation in 3D
  2024/1/1
• Can Euclidean Symmetry be Leveraged in Reinforcement Learning and Planning?
  2023/7/1