Nur Muhammad Mahi Shafiullah
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 私の真似をして：日常の人間ビデオからの器用な操作データ器用操作/データ生成2026/6/17
単眼RGBの人間ビデオから手と物体のインタラクションを再構築し、多指ロボットハンドの実行可能な操作軌道へとリターゲティングするアルゴリズムを提案した。
- 接触アンカーポリシー：接触条件付けによる強力なロボットユーティリティモデルマニピュレーション2026/2/1
言語指示の代わりに空間上の接触点を条件として使い、モジュール型ユーティリティモデル群として構成した操作ポリシーCAPを提案。軽量シミュレータEgoGymでの実機-シミュレーション反復により、23時間のデモデータのみで新環境・新機体にゼロショット汎化し、最先端VLAを56%上回る。
- YOR: 汎用ロボティクス研究のための自作モバイルマニピュレータモバイルマニピュレーション2026/2/1
全方向移動ベース・伸縮リフト・双腕を組み合わせた低コスト（1万ドル以下）のオープンソース移動マニピュレータを開発し、全身協調動作や双腕操作、自律ナビゲーションを実証した。
- MolmoSpaces：ロボットナビゲーションとマニピュレーションのための大規模オープンエコシステムsim2real2026/2/1
23万以上の多様な屋内環境と13万の物体アセットを備え、MuJoCoやIsaacなど複数シミュレータで使えるオープンなロボットベンチマーク基盤を構築し、実機との高い相関を示した。
- DynaMem: オープンワールド移動マニピュレーションのためのオンライン動的時空間セマンティックメモリ移動マニピュレーション2024/11/1
ロボットが環境の変化に合わせて3Dメモリを動的に更新し、移動・出現・消滅する物体を扱えるようにする手法を提案。実機で非静止物体のピック・アンド・ドロップ成功率70%を達成した。
- ロボットユーティリティモデル：新環境へのゼロショット展開のための汎用ポリシーマニピュレーション2024/9/1
ファインチューニングなしで新しい環境や未知の物体に直接適応できるゼロショットロボットポリシーを訓練・展開するフレームワークを提案し、5つの実用的タスクで平均90%の成功率を達成した。
- 潜在行動による行動生成模倣学習2024/3/1
連続行動を階層的ベクトル量子化でトークン化し、マルチモーダルな行動生成・条件付き生成・部分観測を扱うVQ-BeTを提案。模擬操作・自動運転・ロボティクスなど7環境でBeTやDiffusion Policiesを上回り、推論速度も5倍高速化した。
- OK-Robot: What Really Matters in Integrating Open-Knowledge Models for Robotics2024/1/1
- On Bringing Robots Home2023/11/1
- Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models2023/10/1
- From Play to Policy: Conditional Behavior Generation from Uncurated Robot Data2022/10/1
- CLIP-Fields: Weakly Supervised Semantic Fields for Robotic Memory2022/10/1
- Behavior Transformers: Cloning $k$ modes with one stone2022/6/1