Haritheja Etukuru

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 私の真似をして：日常の人間ビデオからの器用な操作データ
  器用操作/データ生成2026/6/17

  単眼RGBの人間ビデオから手と物体のインタラクションを再構築し、多指ロボットハンドの実行可能な操作軌道へとリターゲティングするアルゴリズムを提案した。

• 接触アンカーポリシー：接触条件付けによる強力なロボットユーティリティモデル
  マニピュレーション2026/2/1

  言語指示の代わりに空間上の接触点を条件として使い、モジュール型ユーティリティモデル群として構成した操作ポリシーCAPを提案。軽量シミュレータEgoGymでの実機-シミュレーション反復により、23時間のデモデータのみで新環境・新機体にゼロショット汎化し、最先端VLAを56%上回る。

• YOR: 汎用ロボティクス研究のための自作モバイルマニピュレータ
  モバイルマニピュレーション2026/2/1

  全方向移動ベース・伸縮リフト・双腕を組み合わせた低コスト（1万ドル以下）のオープンソース移動マニピュレータを開発し、全身協調動作や双腕操作、自律ナビゲーションを実証した。

• ロボットユーティリティモデル：新環境へのゼロショット展開のための汎用ポリシー
  マニピュレーション2024/9/1

  ファインチューニングなしで新しい環境や未知の物体に直接適応できるゼロショットロボットポリシーを訓練・展開するフレームワークを提案し、5つの実用的タスクで平均90%の成功率を達成した。

• 潜在行動による行動生成
  模倣学習2024/3/1

  連続行動を階層的ベクトル量子化でトークン化し、マルチモーダルな行動生成・条件付き生成・部分観測を扱うVQ-BeTを提案。模擬操作・自動運転・ロボティクスなど7環境でBeTやDiffusion Policiesを上回り、推論速度も5倍高速化した。

• On Bringing Robots Home
  2023/11/1