Yejin Kim
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
操作マニピュレーションsim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MolmoB0T: 大規模シミュレーションによるゼロショット操作の実現操作2026/3/1
大規模で多様なシミュレーションデータのみを用いて、実世界へのゼロショット転移が可能であることを示し、静的・移動操作の両方で有効なポリシーを訓練した。
- 接触アンカーポリシー：接触条件付けによる強力なロボットユーティリティモデルマニピュレーション2026/2/1
言語指示の代わりに空間上の接触点を条件として使い、モジュール型ユーティリティモデル群として構成した操作ポリシーCAPを提案。軽量シミュレータEgoGymでの実機-シミュレーション反復により、23時間のデモデータのみで新環境・新機体にゼロショット汎化し、最先端VLAを56%上回る。
- MolmoSpaces：ロボットナビゲーションとマニピュレーションのための大規模オープンエコシステムsim2real2026/2/1
23万以上の多様な屋内環境と13万の物体アセットを備え、MuJoCoやIsaacなど複数シミュレータで使えるオープンなロボットベンチマーク基盤を構築し、実機との高い相関を示した。
- Harmonic Mobile Manipulation2023/12/1
- SPOC: Imitating Shortest Paths in Simulation Enables Effective Navigation and Manipulation in the Real World2023/12/1
- Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models2023/10/1