Zichen Jeff Cui

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• パッチポリシー：高密度視覚表現による効率的な身体制御
  VLA2026/7/1

  Vision Transformerの事前学習済みパッチ特徴を直接利用する軽量なロボットポリシーを提案し、グローバル表現や大規模VLAを凌ぐ性能を達成した。

• YOR: 汎用ロボティクス研究のための自作モバイルマニピュレータ
  モバイルマニピュレーション2026/2/1

  全方向移動ベース・伸縮リフト・双腕を組み合わせた低コスト（1万ドル以下）のオープンソース移動マニピュレータを開発し、全身協調動作や双腕操作、自律ナビゲーションを実証した。

• 接触アンカーポリシー：接触条件付けによる強力なロボットユーティリティモデル
  マニピュレーション2026/2/1

  言語指示の代わりに空間上の接触点を条件として使い、モジュール型ユーティリティモデル群として構成した操作ポリシーCAPを提案。軽量シミュレータEgoGymでの実機-シミュレーション反復により、23時間のデモデータのみで新環境・新機体にゼロショット汎化し、最先端VLAを56%上回る。

• DynaMo: 視覚運動制御のためのドメイン内ダイナミクス事前学習
  模倣学習2024/9/1

  専門家のデモンストレーションのみを用いて、潜在空間での逆ダイナミクスモデルと順ダイナミクスモデルを自己教師あり学習し、視覚表現を獲得する手法を提案。模倣学習の性能を向上させる。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• From Play to Policy: Conditional Behavior Generation from Uncurated Robot Data
  2022/10/1
• Behavior Transformers: Cloning $k$ modes with one stone
  2022/6/1