Nuo Xu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GASE: ガウススプラッティングに基づく身体化シミュレーション環境再構築の自動化システム
  シミュレーション環境構築2026/6/16

  パノラマカメラアレイを用いて環境を高速スキャンし、高品質な前景抽出とインペインティングを経て、物理シミュレータにそのまま使える高忠実度シーンを自動構築するシステムを提案した。実ロボット実験で、実データのみで訓練したポリシーとの性能差が10%未満であることを示した。

• MLM: アーム付き四足ロボットのマルチタスク全身移動操作制御の学習
  移動操作2025/8/1

  実世界とシミュレーションのデータを活用した強化学習フレームワークMLMを提案し、6自由度アーム付き四足ロボットが複数タスクの全身移動操作を自律的または遠隔操作で行えるようにした。

• PPL: 点群教師あり固有感覚移動強化学習による狭所空間での脚式ロボット制御
  歩行2025/8/1

  狭所空間を移動する脚式ロボットのため、点群データで固有感覚状態推定ネットワークを教師する強化学習フレームワークを提案し、外部センサなしで俊敏な移動を実現した。

• ロボット犬によるゴミのセグメンテーションと属性分析
  ロボット犬/視覚知覚2024/4/1

  四足歩行ロボット犬に視覚知覚システムを搭載し、屋内・屋外環境でゴミを探索・セグメンテーション・属性分析して回収を支援する手法GSA2Segを提案し、評価用データセットGSA2Dも公開した。

• 視覚知覚と知識グラフを整合させた物体目標ナビゲーション
  ナビゲーション2024/2/1

  物体目標ナビゲーションにおいて、シーン構造を連続的にモデル化し、視覚言語事前学習で言語記述と視覚知覚を整合させることで、ゼロショットナビゲーションを可能にした手法を提案。

• GP-Localize: Persistent Mobile Robot Localization using Online Sparse Gaussian Process Observation Model
  2014/4/1