Nuo Chen
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚/VLA/操作安全制御ワールドモデルVLASLAMマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触を伴うロボット操作のための表現整合型触覚グラウンディング触覚/VLA/操作2026/7/1
触覚強化型VLAポリシーにおいて、将来の触覚状態を予測する中間表現の位置を特定し、軽量な潜在触覚予測器(LTP)を導入して行動表現と接触結果を整合させる手法を提案した。実機の接触を伴う操作タスクで有効性を実証した。
- 距離場とCBFへの意味的リスクの埋め込みによるオンラインモノキュラー安全制御安全制御2026/6/1
単眼カメラ映像から意味的リスクを距離場に埋め込み、CBFベースの安全ナビゲーションをオンラインで実現するフレームワークを提案した。
- 物理基盤のマルチエージェントダイナミクスベンチマーク：ワールドモデルにおけるワールドモデル2026/6/1
ワールドモデルの生成するマルチエージェント衝突シナリオの物理的妥当性を評価するフレームワークCrashTwinを提案し、既存モデルが視覚品質は高いが物理法則に反する挙動を示すことを明らかにした。
- CKT-WAM: ワールドアクションモデル間のパラメータ効率的な文脈知識転送VLA2026/5/1
異なるワールドアクションモデル間で知識を転送する際、テキスト埋め込み空間のコンパクトな文脈を用いて、軽量なアダプタと圧縮機構で教師モデルの知識を生徒モデルに注入する手法を提案。LIBERO-Plusで1.17%の学習可能パラメータで86.1%の成功率を達成。
- 幾何学的有用性スコアリングによるTransformerベース単眼SLAMの高速化SLAM2026/4/1
単眼SLAMの計算冗長性を減らすため、フレームのマッピング価値を事前に予測する軽量なゲーティングネットワークLeanGateを提案し、90%以上の冗長フレームをスキップして85%以上の計算削減と5倍のスループット向上を実現した。
- 雑然環境におけるタスク指向6自由度把持姿勢検出マニピュレーション2025/2/1
雑然とした多物体環境で、特定のタスクに適した6自由度の把持姿勢を検出する問題を扱い、大規模データセット6DTGとベースライン手法OSTGを提案した。
- 人間の手のデモンストレーションを用いた動的運動プリミティブによる視覚ベースの器用な動作計画マニピュレーション2024/3/1
単一の深度カメラとMediaPipeで人間の手の動きを3次元計測し、動的運動プリミティブを用いて7自由度ロボットアームに障害物回避を伴うピックアンドプレース動作を学習させる枠組みを提案した。