Nisar R. Ahmed

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• データ効率的な共同追跡と分類のためのハイブリッド適応カルマンフィルタ
  フィルタリング/状態推定2026/6/1

  測定データのみから自己教師ありでシステムダイナミクスとプロセスノイズ共分散の構造的補正を学習し、フィルタの確率的構造を保ちつつ、イノベーション尤度を用いたモデル分類も可能にするハイブリッド適応カルマンフィルタを提案した。

• Rao-Blackwell化POMDPプランニング
  POMDPプランニング2024/9/1

  POMDPの信念更新とオンラインプランニングにRao-Blackwell化を適用し、粒子フィルタの効率と計画品質を改善する手法を提案。

• 優れたロボットは己の限界を知る：因子分解型機械自己信頼による自律システムの意思決定能力評価
  自律システム/自己評価2024/7/1

  自律システムが自分の能力を自己評価するための「因子分解型機械自己信頼（FaMSeC）」フレームワークを提案し、MDPソルバの統計を用いて結果評価や解法品質などの能力指標を算出する手法を示した。

• 非ガウス偶然不確かさの深層モデリング
  状態推定2024/5/1

  ロボット状態推定における非ガウス的な偶然不確かさを扱うため、パラメトリック・離散化・生成モデリングの3つの深層学習手法を定式化し、シミュレーションと実地形相対ナビゲーションで比較評価した。

• Scalable Factor Graph-Based Heterogeneous Bayesian DDF for Dynamic Systems
  2024/1/1
• Using Surprise Index for Competency Assessment in Autonomous Decision-Making
  2023/12/1
• Exploiting Structure for Optimal Multi-Agent Bayesian Decentralized Estimation
  2023/7/1
• Towards Decentralized Heterogeneous Multi-Robot SLAM and Target Tracking
  2023/6/1
• Dynamic Competency Self-Assessment for Autonomous Agents
  2023/3/1
• Learning to Forecast Aleatoric and Epistemic Uncertainties over Long Horizon Trajectories
  2023/2/1
• Nonlinear Heterogeneous Bayesian Decentralized Data Fusion
  2022/9/1
• Uncertainty Quantification for Competency Assessment of Autonomous Agents
  2022/6/1
• Competency Assessment for Autonomous Agents using Deep Generative Models
  2022/3/1
• Conservative Filtering for Heterogeneous Decentralized Data Fusion in Dynamic Robotic Systems
  2022/3/1
• Factor Graphs for Heterogeneous Bayesian Decentralized Data Fusion
  2021/6/1
• Exact and Approximate Heterogeneous Bayesian Decentralized Data Fusion
  2021/1/1
• Explaining Conditions for Reinforcement Learning Behaviors from Real and Imagined Data
  2020/11/1
• Decentralized Gaussian Mixture Fusion through Unified Quotient Approximations
  2019/7/1