Jiho Lee
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
POMDP/プランニングフィルタリング/状態推定タスクプランニングVLAPOMDPプランニング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 高次元POMDPのためのスケーラブルなRao-Blackwell化オンラインプランニングPOMDP/プランニング2026/9/1
高次元の部分観測環境でのオンラインプランニングを改善するため、Rao-Blackwell化POMDPフレームワークを拡張し、連続・離散ハイブリッド信念表現で不確実性を解析的に伝播させてサンプリング分散を低減する手法を提案。探索救助タスクでFastSLAM 2.0と統合し、少ない粒子とシミュレーションで高い累積報酬を達成した。
- データ効率的な共同追跡と分類のためのハイブリッド適応カルマンフィルタフィルタリング/状態推定2026/6/1
測定データのみから自己教師ありでシステムダイナミクスとプロセスノイズ共分散の構造的補正を学習し、フィルタの確率的構造を保ちつつ、イノベーション尤度を用いたモデル分類も可能にするハイブリッド適応カルマンフィルタを提案した。
- 逆プロンプティングによる自己修正型タスクプランニングタスクプランニング2025/3/1
大規模言語モデルが生成した行動計画に対し、逆行動を生成して元の状態に戻せるかを検証することで、論理的な整合性を自己修正する手法を提案した。
- RDMM: 特定ドメインにおける文脈認識を強化したオンデバイスロボット意思決定用の微調整済みLLMモデルVLA2025/1/1
8GBメモリのオンデバイス環境で動作する、視覚・音声認識を統合したロボット意思決定フレームワークRDMMを提案し、家庭内競技のデータセットで93%の計画精度を達成した。
- Rao-Blackwell化POMDPプランニングPOMDPプランニング2024/9/1
POMDPの信念更新とオンラインプランニングにRao-Blackwell化を適用し、粒子フィルタの効率と計画品質を改善する手法を提案。