Geeta Chandra Raju Bethala
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視覚ナビゲーションのための適応的安全マージン学習ナビゲーション2026/7/1
固定の安全マージンによる失敗を解決するため、拡散プランナーの提案をランク付けする文脈条件付き安全クリティックを提案し、シミュレーションで訓練した後、実ロボットに転移する。
- VRとLLM支援ヒューマノイドによる没入型社会的インタラクションテレオペレーション2026/7/1
Apple Vision ProとLLMを活用し、音声による移動指示とVRによる遠隔操作でヒューマノイドロボットを直感的に操作する没入型テレオペレーションシステムを提案した。
- 歩行事前知識を用いたヒューマノイド全身運動のワンショット適応ヒューマノイド2025/10/1
歩行運動で学習済みの基盤モデルと単一の非歩行運動サンプルを組み合わせ、最適輸送による補間で新しい全身運動を生成し、強化学習で適応させるデータ効率の高い手法を提案した。
- ウェーブレットポリシー：長期タスクのためのポリシー学習におけるリフティングスキームポリシー学習2025/7/1
ウェーブレット変換を用いて観測を多スケール分解し、長期タスクのポリシー学習を高精度化するフレームワークを提案。ロボット操作・自動運転・群ロボット協調で有効性を検証。
- MapBERT: ビットワイズマスクモデリングによるリアルタイムセマンティックマップ生成セマンティックマッピング2025/6/1
セマンティックマップをビットトークンに符号化し、マスク付きトランスフォーマーで未観測領域を推論してリアルタイムに完全なマップを生成する手法を提案。
- 3Dガウシアンスプラッティングを用いた階層的スコアリングによるインスタンス画像ゴールナビゲーションナビゲーション2025/6/1
参照画像で示された物体へ自律移動するタスクにおいて、3DGSのレンダリング視点を意味的・幾何的に階層スコアリングして最適選択することで、効率的かつ高精度に目標を同定・到達する手法を提案した。
- H2-COMPACT：適応的接触軌道ポリシーによる人間-ヒューマノイド協調マニピュレーション協調マニピュレーション2025/5/1
触覚のみから人間の意図を推定し、脚式ヒューマノイドが人間と協調して長尺荷物を運搬する階層型ポリシー学習フレームワークを提案。実機Unitree G1で目隠しした人間の追随者と同等の性能を達成した。
- 身体性行動連鎖推論とマルチモーダル基盤モデルによるヒューマノイドのゼロショット移動操作エージェントVLA2025/4/1
基盤モデルの推論と身体性行動連鎖(CoA)機構を組み合わせ、人間の指示を移動・操作のプリミティブ列に分解することで、ヒューマノイドのゼロショット移動操作を実現したフレームワーク。
- マルチロボット協調における振り返り型フレームワークの統合群制御2025/2/1
動的で不確実な環境でのマルチロボット協調のため、リアルタイム意思決定を行うactorと結果を振り返ってフィードバックを与えるcriticを組み合わせた新しいactor-criticフレームワークを提案し、シミュレーション実験で有効性を示した。
- 大規模言語モデルによる双方向自然言語対話で強化された社会的配慮型ロボットナビゲーションナビゲーション2024/9/1
深層強化学習と大規模言語モデルを組み合わせ、歩行者と双方向に自然言語で対話しながら衝突回避や経路決定を行う社会的配慮型ナビゲーション手法を提案した。
- 都市環境におけるLLMナビゲーションの安全性はどれほどか？VLA2024/2/1
都市部の屋外ナビゲーションにLLMを用いたモデルに対し、プロンプトを摂動させる攻撃手法（NPI/NPS）を提案し、ホワイトボックス・ブラックボックス両設定で性能が大きく低下することを示した。