Ning Tan

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SpaceDex: 階層型作業空間における汎用器用把持
  マニピュレーション2026/4/1

  SpaceDexは、制約のある3D環境での器用なマニピュレーションのための階層的フレームワークであり、VLMプランナーとアーム・ハンド特徴分離ネットワークを導入して、把持成功率を向上させる。

• 形状解釈可能な視覚的自己モデリングによる幾何認識連続体ロボット制御
  連続体ロボット制御2026/3/1

  連続体ロボットの形状をベジェ曲線で表現し、ニューラルODEで自己モデル化することで、幾何を考慮したハイブリッド形状・位置制御を実現した。

• GI-SLAM: ガウス・慣性融合SLAM
  SLAM2025/3/1

  3DガウススプラッティングによるSLAMにIMU情報を統合し、カメラトラッキングの精度・ロバスト性・効率を高める手法を提案。

• 関節構造を持つ3Dガウシアンスプラッティングによる高忠実度ロボット自己モデル学習
  自己モデル化2025/3/1

  3Dガウシアンと運動学ニューラルネットワークを組み合わせ、関節角度と多視点画像からロボットの形状・運動・テクスチャをリンク単位で高品質に自己モデル化する手法を提案。

• 因果関係に基づく多段階ロボットタスクの強化学習手法
  強化学習2025/3/1

  ロボットが行動と報酬の因果関係を自動発見し、因果的行動のみで行動空間を構成することで、多段階タスクにおける冗長な探索や手戻りを抑える強化学習手法を提案した。

• HybridGen: VLM誘導ハイブリッド計画による模倣学習のためのスケーラブルなデータ生成
  模倣学習データ生成2025/3/1

  VLMとハイブリッド計画を組み合わせ、専門家のデモを分解・拡張して模倣学習用の多様な訓練データを自動生成するフレームワークを提案し、7タスクで汎化性能の向上を示した。