Peng Yu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FailPatch: 視覚言語行動モデルのための失敗残差パッチング
  VLA2026/9/28

  VLA方策の失敗しやすい状態を検出し、凍結した方策の隠れ表現に残差エキスパートを注入して成功率を改善する手法を提案。

• F4R: 失敗駆動型の認識・再構築・洗練・再展開によるロボットの継続的自己改善
  マニピュレーション2026/9/28

  ロボットの失敗を自動で診断し、シミュレーション環境で再構築して強化学習で改善する閉ループ学習フレームワークを提案。実世界での追加デモ収集なしに、4つのマニピュレーションタスクで高い成功率を達成した。

• 形状解釈可能な視覚的自己モデリングによる幾何認識連続体ロボット制御
  連続体ロボット制御2026/3/1

  連続体ロボットの形状をベジェ曲線で表現し、ニューラルODEで自己モデル化することで、幾何を考慮したハイブリッド形状・位置制御を実現した。

• 関節構造を持つ3Dガウシアンスプラッティングによる高忠実度ロボット自己モデル学習
  自己モデル化2025/3/1

  3Dガウシアンと運動学ニューラルネットワークを組み合わせ、関節角度と多視点画像からロボットの形状・運動・テクスチャをリンク単位で高品質に自己モデル化する手法を提案。