Nils Ingelhag
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
行動クローニング/データ拡張VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 顕著性ガイドによる拡張を用いた行動クローニングの視覚領域ロバスト性向上行動クローニング/データ拡張2026/8/1
視覚ベースの行動クローニングにおいて、タスク重要領域を保持しつつ非重要領域に積極的なデータ拡張を適用する顕著性ガイド拡張法RoboSaGAを提案し、シミュレーションと実環境で視覚領域シフトに対するロバスト性を向上させた。
- 視覚運動拡散ポリシー訓練のためのリアルタイム操作者介入VLA2025/2/1
操作者が実行中の視覚運動拡散ポリシーにリアルタイムで介入し、修正動作を教示できる枠組みを提案し、剛体・変形・粒状物体タスクで性能向上を実証した。
- 特徴抽出器か意思決定者か：視覚運動ポリシーにおける視覚エンコーダの役割を再考するVLA2024/9/1
視覚運動ポリシーにおいて視覚エンコーダが単なる特徴抽出器ではなく意思決定にも寄与していることを実験的に示し、OOD事前学習モデルの性能低下を明らかにした研究。
- 拡散ポリシーと基盤モデルによるロボットスキル学習システムVLA2024/3/1
視覚運動拡散ポリシーと大規模マルチモーダル基盤モデルを組み合わせ、自然言語指示によるスキル選択と事前条件チェックを行うロボットスキル学習システムを構築し、実世界の配膳タスクで実証した。