Olga Vysotska

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 変化する環境における視覚的マルチセッション位置合わせのためのスパースアンカー
  位置推定2026/11/3

  大きく変化する環境でも再訪時に自己位置を推定できるよう、信頼できる少数の絶対姿勢アンカーとセッション内の相対姿勢制約を組み合わせて軌道全体を参照マップに位置合わせする手法を提案した。

• 建設メッシュ環境におけるTransformerベースのモンテカルロ自己位置推定
  自己位置推定2026/9/25

  建設現場のロボットが建物メッシュに対して自己位置を推定するため、PointNet++と場所認識デコーダを組み合わせた学習ベース観測モデルをMCLに統合し、合成LiDARデータのみで訓練する手法を提案した。

• SG2Loc: 3Dシーングラフを用いた逐次視覚位置推定
  位置推定2026/6/10

  3Dシーングラフを環境表現に用いた軽量な逐次視覚位置推定手法を提案。パーティクルフィルタとセマンティック特徴マッチングにより、大規模な画像データベースや点群を必要とせずに位置推定を実現する。

• 拡散モデルによるロバストなLiDAR位置認識
  位置認識2025/4/1

  建設現場のロボットの大域的な再位置推定のため、実大規模メッシュから生成した合成LiDAR点群でPointNet++をバックボーンとする拡散モデルを訓練し、単一の点群から複数の位置候補を予測する手法を提案した。

• OverlapNet：LiDAR SLAMのためのループ閉じ込み
  SLAM2021/5/1

  LiDARの距離画像間の重なりと相対ヨー角を深層学習で推定し、SLAMのループ閉じ込み検出を高精度化した研究。未学習環境でも汎化性能を示す。

• 非線形最小二乗問題のための適応的ロバストカーネル
  状態推定2020/4/1

  残差分布に基づいて自動調整される汎用ロバストカーネルを提案し、ICPやバンドル調整で手動調整なしに高いロバスト性を実現した。