Niklas Funk

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多解像度触覚模倣学習による接触リッチなロボット操作
  触覚/模倣学習/マニピュレーション2026/6/1

  異なる時間解像度の複数触覚センサを融合する表現フレームワークMiTaSを提案し、接触を伴う操作タスクの模倣学習を高精度化した。

• ニューロモルフィック触覚センシングによる連続点字読み取り
  触覚2026/1/1

  イベントベース触覚センサEvetacを用い、連続的な点字スキャンを高精度・低遅延で認識するパイプラインを提案した。

• SE(3)-PoseFlow: 不確実性を考慮したロボットマニピュレーションのための6D姿勢分布推定
  姿勢推定/不確実性/マニピュレーション2025/11/1

  SE(3)多様体上のフローマッチングを用いて物体の6D姿勢分布を確率的に推定し、対称物体や遮蔽時の不確実性を扱えるようにした手法を提案。能動的知覚や把持合成などのロボット操作タスクへの応用も示した。

• 触覚条件付き拡散方策による力覚対応ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/10/1

  触覚センサの高次元データから力信号を推定し、把持力・姿勢・グリップ幅を同時に予測する拡散方策を提案。高力・低力・動的力適応の3タスクで既存手法を上回った。

• 模倣学習における触覚センシングの重要性：ロボットによるマッチ点火のケーススタディ
  触覚2025/4/1

  視覚と触覚を統合したマルチモーダル模倣学習フレームワークを提案し、動的で接触の多いマッチ点火タスクにおいて触覚情報が政策性能を向上させることを示した。

• 有限要素解析に基づくGelSight Mini光学触覚センサの力分布推定学習
  触覚2024/11/1

  GelSight Miniの生画像からU-netで法線力・せん断力分布を直接予測する機械学習手法を提案し、有限要素解析で生成した教師データで訓練した。

• ロボットエアホッケー選手権の回顧：実世界ロボティクスに向けた堅牢・信頼・安全な学習技術のベンチマーク
  sim2real2024/11/1

  NeurIPS 2023で開催されたロボットエアホッケー選手権を振り返り、sim-to-realギャップや安全性など実世界展開の課題をベンチマークし、学習と事前知識の組み合わせが有効であることを示した。

• ActionFlow: 空間対称なフローマッチングによる同変・高精度・高効率なロボット政策
  マニピュレーション2024/9/1

  観測と行動の相対SE(3)姿勢を扱うSE(3)不変Transformerとフローマッチングを組み合わせ、空間対称性を活かした高精度・高効率なマニピュレーション政策を実現した。

• Evetac: An Event-based Optical Tactile Sensor for Robotic Manipulation
  2023/12/1
• Placing by Touching: An empirical study on the importance of tactile sensing for precise object placing
  2022/10/1
• SE(3)-DiffusionFields: Learning smooth cost functions for joint grasp and motion optimization through diffusion
  2022/9/1
• Graph-based Reinforcement Learning meets Mixed Integer Programs: An application to 3D robot assembly discovery
  2022/3/1
• Real Robot Challenge: A Robotics Competition in the Cloud
  2021/9/1
• Benchmarking Structured Policies and Policy Optimization for Real-World Dexterous Object Manipulation
  2021/5/1
• Learning Event-triggered Control from Data through Joint Optimization
  2020/8/1
• Developing a Purely Visual Based Obstacle Detection using Inverse Perspective Mapping
  2018/9/1
• Autonomous Electric Race Car Design
  2017/11/1