Erik Helmut

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多解像度触覚模倣学習による接触リッチなロボット操作
  触覚/模倣学習/マニピュレーション2026/6/1

  異なる時間解像度の複数触覚センサを融合する表現フレームワークMiTaSを提案し、接触を伴う操作タスクの模倣学習を高精度化した。

• ニューロモルフィック触覚センシングによる連続点字読み取り
  触覚2026/1/1

  イベントベース触覚センサEvetacを用い、連続的な点字スキャンを高精度・低遅延で認識するパイプラインを提案した。

• 触覚条件付き拡散方策による力覚対応ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/10/1

  触覚センサの高次元データから力信号を推定し、把持力・姿勢・グリップ幅を同時に予測する拡散方策を提案。高力・低力・動的力適応の3タスクで既存手法を上回った。

• 有限要素解析に基づくGelSight Mini光学触覚センサの力分布推定学習
  触覚2024/11/1

  GelSight Miniの生画像からU-netで法線力・せん断力分布を直接予測する機械学習手法を提案し、有限要素解析で生成した教師データで訓練した。

• Evetac: An Event-based Optical Tactile Sensor for Robotic Manipulation
  2023/12/1