Nikita Rudin

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワーク
  sim2real2025/11/1

  GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。

• RSL-RL: ロボティクス研究のための学習ライブラリ
  強化学習ライブラリ2025/9/1

  ロボティクス研究向けに設計された軽量で拡張しやすい強化学習ライブラリを提案し、GPU特化の高速学習と実機実験での有効性を示した。

• 荒野のパルクール：マルチエキスパート蒸留とRL微調整による汎用かつ拡張可能な俊敏歩行ポリシーの学習
  歩行2025/5/1

  地形ごとの専門ポリシーをDAggerで統合し、RL微調整と深度画像入力で多様な不整地を走破する脚ロボット歩行ポリシーを実現した。

• タスク対称性を考慮したロボット政策学習のための対称性活用法
  強化学習2024/3/1

  目標条件付きロボットタスクにおいて、データ拡張とミラー損失関数を用いて対称性不変性を深層強化学習に組み込む手法を提案し、四足歩行の箱登りや巧みな操作タスクで収束の高速化と性能向上を実証した。

• SpaceHopper: 低重力天体探査のための小型脚式ロボット
  歩行2024/3/1

  小惑星や衛星の探査を目指し、3本脚で飛行中に姿勢を制御して着地する5.2kgの小型ロボットを開発し、深層強化学習による制御で低重力環境でのジャンプ移動を実現した。

• Learning Agile Locomotion on Risky Terrains
  2023/11/1
• Resilient Legged Local Navigation: Learning to Traverse with Compromised Perception End-to-End
  2023/10/1
• ANYmal Parkour: Learning Agile Navigation for Quadrupedal Robots
  2023/6/1
• Orbit: A Unified Simulation Framework for Interactive Robot Learning Environments
  2023/1/1
• Advanced Skills by Learning Locomotion and Local Navigation End-to-End
  2022/9/1
• Neural Scene Representation for Locomotion on Structured Terrain
  2022/6/1
• Advanced Skills through Multiple Adversarial Motion Priors in Reinforcement Learning
  2022/3/1
• Learning to Walk in Minutes Using Massively Parallel Deep Reinforcement Learning
  2021/9/1
• Isaac Gym: High Performance GPU-Based Physics Simulation For Robot Learning
  2021/8/1
• Cat-like Jumping and Landing of Legged Robots in Low-gravity Using Deep Reinforcement Learning
  2021/6/1