Nikita Oskolkov
収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
モバイルマニピュレーションナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 心と動きの統合：モバイルマニピュレーションにおけるタスク計画と低レベルポリシーのためのIsaacSimベンチマークモバイルマニピュレーション2025/8/1
Isaac Sim上に構築したキッチン環境で、言語指示に基づくタスク計画と低レベル制御を統合評価するベンチマークKitchen-Rを提案し、VLMベースの計画と拡散ポリシーによる制御のベースラインを提供した。
- SGN-CIRL: シーングラフに基づくカリキュラム・模倣・強化学習を用いたナビゲーションナビゲーション2025/6/1
オープン語彙の3Dシーングラフ表現を強化学習に組み込み、模倣学習とカリキュラム学習で訓練を安定化させた地図なしロボットナビゲーション手法を提案し、Isaac Simでの実験で難易度の高いナビゲーション成功率を向上させた。