Nicholas Rober

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 状態推定誤差下での障害物回避のための学習ベース計測ロバスト制御バリア関数
  安全制御2026/8/20

  状態推定誤差にロバストな新しい制御バリア関数（DMR-CBFとNMR-CBF）を提案し、障害物回避の安全性を向上させつつ保守性と計算コストを低減した。シミュレーションと実機（Unitree Go2）で有効性を実証した。

• DYNUS: 不確実性を考慮した動的未知環境での軌道計画
  軌道計画2025/4/1

  動的未知環境で、不確実性を考慮しつつ高速かつ衝突回避を保証する軌道計画手法を提案。

• 適応制御と到達可能性解析による無人水上艇の安全な自律航行
  安全自律航行2024/10/1

  モデル参照適応制御と移動ホライズン推定を用いた到達可能性解析を組み合わせ、外乱下でも無人水上艇の軌道追従とリアルタイム安全認証を実現した。

• 安全性検証のための制約認識型リファインメントによるニューラルフィードバックループの検証
  安全性検証2024/10/1

  ニューラルネットワーク制御系の安全性検証において、安全制約を明示的に利用して到達可能集合の過近似を必要な領域のみで精密化する効率的な手法を提案する。

• Reduced Order Model of a Generic Submarine for Maneuvering Near the Surface
  2022/12/1
• A Hybrid Partitioning Strategy for Backward Reachability of Neural Feedback Loops
  2022/10/1
• Backward Reachability Analysis of Neural Feedback Loops: Techniques for Linear and Nonlinear Systems
  2022/9/1
• Backward Reachability Analysis for Neural Feedback Loops
  2022/4/1