Ngoc Duy Tran
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAマニピュレーショングリッパー/把持
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- グリッパー認識型視覚言語行動モデルVLA2026/8/25
異なるグリッパー種別に応じた戦略を学習できるよう、5種類のグリッパーを含む大規模データセットと、専用トークナイザーとポリシールーティングを備えたモデルを提案した。
- 自己感応型空気圧可変剛性関節を用いたプローブから把持への操作マニピュレーション2026/3/1
柔軟な物体の剛性を推定し、適切な把持位置を選ぶための、自己感応型空気圧可変剛性関節を持つグリッパを用いたプローブから把持への操作フレームワークを提案した。
- 膨張式シリコンポケットを備えた軟硬ハイブリッドグリッパーによる摩擦調整把持グリッパー/把持2026/3/1
剛性シェルと空気圧で膨らむシリコンポケットを組み合わせたグリッパー指を提案し、把持力を上げずに摩擦を能動的に変えて、重い・滑りやすい・壊れやすい物体を安全に把持できることを実証した。
- MobiDock: ロボットドッキングによるモジュール型自己再構成両腕移動マニピュレータの設計と制御マニピュレーション2025/10/1
2台の独立ロボットが物理的に接続して1つの両腕移動マニピュレータになるモジュール型システムを提案し、ドッキングで協調制御を簡素化して安定性と効率を向上させた。
- 空気圧シリコーンポケットで把持中の摩擦を変調できるハイブリッドグリッパ指マニピュレーション2025/10/1
剛性シェルと膨張式シリコーンポケットを組み合わせたグリッパ指を提案し、内圧制御で表面摩擦を能動的に変えることで、把持力を上げずに重く滑りやすい物も壊れやすい物も安定把持できることを示した。