Neehar Peri

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MimicAgent: プロンプトから軌道生成による四足歩行スキルの獲得
  歩行2026/9/21

  スキルを表すプロンプトからコーディングエージェントで四足ロボットの参照軌道を生成し、それを用いた模倣強化学習で実機展開可能な動的スキルを学習するフレームワークを提案。

• 手持ち型と遠隔操作型の監督を橋渡しする状態ゲート専門家による接触リッチ操作
  マニピュレーション2026/6/1

  手持ち型データ収集と遠隔操作データを組み合わせ、接触を伴う操作タスクを効率的に学習する手法を提案。状態に応じて専門家を切り替える拡散ポリシーにより、少量の遠隔操作デモで性能を向上させる。

• RefAV：計画中心のシナリオマイニングに向けて
  シナリオマイニング2025/5/1

  自動運転の走行ログから自然言語で記述された安全上重要なシナリオを検出・時空間的に特定する大規模データセットRefAVを構築し、視覚言語モデルを用いた手法の課題を分析した。

• 棚監督付きクロスモーダル事前学習による3D物体検出
  3D物体検出2024/6/1

  RGB画像とLiDARのペアデータから、画像基盤モデルを活用してゼロショットで3Dバウンディングボックスを生成し、それを疑似ラベルとして3D検出器を事前学習する手法を提案。

• 適応的世界モデルによる自動運転の計画
  自動運転計画2024/6/1

  都市環境での自動運転計画のため、エージェントの反応行動を予測するBehaviorNetと、それに基づくMPCプランナーAdaptiveDriverを提案し、nuPlanベンチマークで最先端性能を達成した。

• SAL：LiDAR内のあらゆる物体をセグメントする学習への道
  LiDARセグメンテーション2024/3/1

  2D視覚基盤モデルを活用してLiDARの3D疑似ラベルを自動生成し、手動監督なしで任意のクラスをゼロショットでセグメント・分類できるSALモデルを提案した。

• Long-Tailed 3D Detection via Multi-Modal Fusion
  2023/12/1
• An Empirical Analysis of Range for 3D Object Detection
  2023/8/1
• Towards Long-Tailed 3D Detection
  2022/11/1
• Forecasting from LiDAR via Future Object Detection
  2022/3/1