Navin Sriram Ravie

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 二度と騙されない：経験駆動推論による実環境での逆境適応
  移動ロボティクス/継続学習2026/5/1

  移動ロボットが未知環境で遭遇する障害をオンライン学習し、視覚言語モデルとカーネル回帰を用いて原因推定と将来予測を行う継続学習フレームワークを提案。

• ClutterNav: 学習済みコストマップと勾配誘導探索による効率的な3D clutter除去
  マニピュレーション2025/11/1

  密集した物体群から目的物を取り出すため、次に除去すべき物体を学習ベースで選定する意思決定フレームワークを提案。除去可能性クリティックと積分勾配を組み合わせ、積み重なりの崩壊を抑えつつ効率的に目的物へ到達する。

• 力変調視覚ポリシーによる腕の動きに適応したロボット支援着衣
  マニピュレーション2025/9/1

  視覚と力覚のマルチモーダルフィードバックを用いて、腕の動きに適応しながら長袖衣類を着せるロボット支援着衣システムを開発し、実世界の被験者実験で有効性を示した。

• QuickGrasp: 点群を用いた軽量な対蹠把持計画
  マニピュレーション2025/4/1

  6自由度空間でのサンプリングをほぼ行わず、点群から物体表面の把持点を最適化で求める軽量な対蹠把持計画手法を提案した論文。

• 視覚言語モデルのフィードバックによる実世界オフライン強化学習
  オフライン強化学習2024/11/1

  視覚言語モデルからの選好フィードバックとタスクのテキスト記述を用いてオフラインデータセットに自動で報酬ラベルを付与し、実世界のロボット支援着衣タスクなどで有効な方策を学習するシステムを提案した。