Bijo Sebastian

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間を追跡するロボットのための地図制約を活用した追跡・ナビゲーション：運動状態推定と構造マップの融合
  ナビゲーション2026/9/7

  人追従ロボットが遮蔽で見失った際に、地図情報とグラフ探索を用いて目標の将来軌道を予測し、安全に追従を継続するシステムを提案した。

• 二度と騙されない：経験駆動推論による実環境での逆境適応
  移動ロボティクス/継続学習2026/5/1

  移動ロボットが未知環境で遭遇する障害をオンライン学習し、視覚言語モデルとカーネル回帰を用いて原因推定と将来予測を行う継続学習フレームワークを提案。

• ClutterNav: 学習済みコストマップと勾配誘導探索による効率的な3D clutter除去
  マニピュレーション2025/11/1

  密集した物体群から目的物を取り出すため、次に除去すべき物体を学習ベースで選定する意思決定フレームワークを提案。除去可能性クリティックと積分勾配を組み合わせ、積み重なりの崩壊を抑えつつ効率的に目的物へ到達する。

• QuickGrasp: 点群を用いた軽量な対蹠把持計画
  マニピュレーション2025/4/1

  6自由度空間でのサンプリングをほぼ行わず、点群から物体表面の把持点を最適化で求める軽量な対蹠把持計画手法を提案した論文。