Naveen Kuppuswamy

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マルチタスク巧みな操作のための大規模行動モデルの慎重な検証
  マニピュレーション2025/7/1

  大規模行動モデル（LBM）をシミュレーションと実世界で厳密に評価し、マルチタスク事前学習が単一タスクより成功率・堅牢性・データ効率を高めることを統計的に示した。

• PolyTouch: 触覚拡散ポリシーを用いた接触の多いマニピュレーションのための堅牢なマルチモーダル触覚センサ
  触覚2025/4/1

  カメラ式触覚・音響・周辺視覚を統合した耐久性の高いロボット指センサを開発し、人間のデモから触覚拡散ポリシーを学習させて接触を伴う器用な操作を実現した。

• 適応コンプライアンスポリシー：拡散誘導制御のための近似コンプライアンス学習
  マニピュレーション2024/10/1

  人間のデモから操作タスクに応じて空間的・時間的にシステムのコンプライアンスを動的に調整する枠組みを提案し、接触の多い複雑な操作タスクで従来の視覚運動ポリシーを50%以上上回る性能を達成した。

• 経験科学としてのロボット学習：政策評価のためのベストプラクティス
  マニピュレーション2024/9/1

  ロボット学習の物理実験における評価が成功率のみに偏っている現状を指摘し、実験条件の明示、複数指標の評価、統計解析、失敗モードの定性的記述といったベストプラクティスを提案し、マニピュレーションタスクで実証した。

• 野菜の皮むき：制約付き巧みな操作のケーススタディ
  マニピュレーション2024/7/1

  食品の皮むきという下流タスクに向けて、把持を維持しながら物体を回転させる制約付き巧みな操作コントローラを学習するシステムを提案した。

• ManiWAV: 実環境の音声・視覚データからロボットマニピュレーションを学習
  マニピュレーション2024/6/1

  手に装着する「耳」型デバイスで人間の実演を音声・視覚同期で収集し、接触の多いロボット操作スキルを実演から直接学習する手法を提案した。

• Stretch with Stretch: Physical Therapy Exercise Games Led by a Mobile Manipulator
  2023/12/1
• Proximity and Visuotactile Point Cloud Fusion for Contact Patches in Extreme Deformation
  2023/7/1
• Punyo-1: Soft tactile-sensing upper-body robot for large object manipulation and physical human interaction
  2021/11/1
• SEED: Series Elastic End Effectors in 6D for Visuotactile Tool Use
  2021/11/1
• Variable compliance and geometry regulation of Soft-Bubble grippers with active pressure control
  2021/3/1
• Monocular Depth Estimation for Soft Visuotactile Sensors
  2021/1/1
• Soft-Bubble grippers for robust and perceptive manipulation
  2020/4/1
• A Transition-Aware Method for the Simulation of Compliant Contact with Regularized Friction
  2019/9/1
• Soft-bubble: A highly compliant dense geometry tactile sensor for robot manipulation
  2019/4/1
• Magneto-mechanical actuation model for fin-based locomotion
  2011/8/1