Nathan D. Ratliff

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DextrAH-G: 幾何学的ファブリックを用いたピクセルから動作への巧みなアーム・ハンド把持
  マニピュレーション2024/7/1

  深さ画像から直接動作を生成する強化学習と幾何学的ファブリックを組み合わせ、シミュレーションのみで訓練した23自由度アーム・ハンドロボットの高速で安全な巧みな把持方策を実現した。

• 幾何学的ファブリック：方策学習のための安全な誘導媒体
  強化学習2024/5/1

  非線形幾何学に基づく人工的な二次ダイナミクス（幾何学的ファブリック）を導入し、ロボットの行動を安全に誘導する新たな行動空間を提供することで、強化学習方策の学習を容易にするフレームワークを提案。

• Geometric Fabrics: Generalizing Classical Mechanics to Capture the Physics of Behavior
  2021/9/1
• Generalized Nonlinear and Finsler Geometry for Robotics
  2020/10/1
• Optimization Fabrics for Behavioral Design
  2020/10/1
• Optimization Fabrics
  2020/8/1
• Riemannian Motion Policies
  2018/1/1