Nancy S. Pollard
Carnegie Mellon University
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーションpHRI
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触の多い巧みな操作デモンストレーションのための運動学的非線形時空間軌道ワーピングマニピュレーション2026/9/29
手と物体の軌道を入力とし、接触分布を利用して中間ウェイポイントや障害物、時間的ずれ、開始・終了姿勢の変化に対応した高品質な非線形軌道ワープを生成する手法を提案。
- 相対接触速度制御による手指機構で巧みな道具操作を実現マニピュレーション2026/9/22
人間の道具操作に着想を得て、手指と道具を統合した「ハンド・オブジェクト機構」を定義し、相対接触速度と接触力の制約に基づく運動計画・接触推定フレームワークを開発。5種類のロボットハンドで道具の把持から操作までの一連の動作を実現した。
- ロボット支援入浴のための高忠実度な人間デモンストレーションの捕捉・再構築・転移pHRI2026/8/1
臨床医による入浴デモンストレーションを接触領域を基盤として高忠実度に記録し、そのデータを用いてソフトハンド搭載ロボットによる入浴動作を実現した。
- 多様体メッシュ上の転がり・滑り接触の測地線追跡に基づく運動学的統合と巧みな把持内操作マニピュレーション2025/8/1
メッシュ上で転がり・滑り接触を測地線追跡により時間積分する手法を提案し、多指ハンドによる把持内操作の計画に応用して精度と安定性を評価した。
- ロバスト把持と操作のための大域的最適独立接触領域の高速推定マニピュレーション2025/6/1
平面上の接触に対して、大域的最適な独立接触領域を高速に計算する分割統治アルゴリズムを提案し、従来手法より100倍以上高速化した。
- 道具を操る多指ロボットハンド設計のための基礎ポーズ選択メカニズムマニピュレーション2024/9/1
道具を操るための基礎ポーズ（FP）を仮説として、FPに到達できるハンドは道具を操れるとし、サンプリングベースの多目的最適化で多様なハンド設計を生成・評価した。
- Kinematic Motion Retargeting for Contact-Rich Anthropomorphic Manipulations2024/2/1
- Towards Very Low-Cost Iterative Prototyping for Fully Printable Dexterous Soft Robotic Hands2021/11/1
- Contact Transfer: A Direct, User-Driven Method for Human to Robot Transfer of Grasps and Manipulations2021/10/1
- Configuration Lattices for Planar Contact Manipulation Under Uncertainty2016/5/1
- The Manifold Particle Filter for State Estimation on High-dimensional Implicit Manifolds2016/4/1
- Efficient Touch Based Localization through Submodularity2012/8/1