Sunyu Wang
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 相対接触速度制御による手指機構で巧みな道具操作を実現マニピュレーション2026/9/22
人間の道具操作に着想を得て、手指と道具を統合した「ハンド・オブジェクト機構」を定義し、相対接触速度と接触力の制約に基づく運動計画・接触推定フレームワークを開発。5種類のロボットハンドで道具の把持から操作までの一連の動作を実現した。
- 多様体メッシュ上の転がり・滑り接触の測地線追跡に基づく運動学的統合と巧みな把持内操作マニピュレーション2025/8/1
メッシュ上で転がり・滑り接触を測地線追跡により時間積分する手法を提案し、多指ハンドによる把持内操作の計画に応用して精度と安定性を評価した。
- 道具を操る多指ロボットハンド設計のための基礎ポーズ選択メカニズムマニピュレーション2024/9/1
道具を操るための基礎ポーズ（FP）を仮説として、FPに到達できるハンドは道具を操れるとし、サンプリングベースの多目的最適化で多様なハンド設計を生成・評価した。
- Dynamic Locomotion Teleoperation of a Wheeled Humanoid Robot Reduced Model with a Whole-Body Human-Machine Interface2021/9/1
- A Comparison Between Joint Space and Task Space Mappings for Dynamic Teleoperation of an Anthropomorphic Robotic Arm in Reaction Tests2020/11/1