Ricardo G. Sanfelice

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ハイブリッド力学系のモデル予測制御
  制御理論2026/4/1

  ハイブリッド力学系に対するモデル予測制御(MPC)を定式化し、集合への漸近安定性の十分条件を提供した論文。

• HyRRT-Connect：ハイブリッド力学系のための双方向運動計画
  運動計画2025/4/1

  ハイブリッド系の運動計画を解くため、前進・後退の両方向にRRTを成長させて接続する双方向アルゴリズムを提案し、跳ねるボールや歩行ロボットで計算効率の向上を示した。

• 制御バリア関数を用いた車両型ロボットの大域的経路不変性を保証する安全ハイブリッド制御フレームワーク
  経路追従/安全制御2025/2/1

  障害物を避けつつ目標経路へ収束し、一度到達したら経路から外れない「経路不変性」を保証する車両型ロボット向けのハイブリッド制御手法を提案した。制御バリア関数で特異点を回避し、既存の追従制御器と組み合わせて大域的収束と安全性を両立する。

• ハイブリッド力学系の運動計画：フレームワーク、アルゴリズムテンプレート、サンプリングベース手法
  運動計画2024/6/1

  連続と離散の振る舞いが混在するハイブリッド系の運動計画問題に対し、HyRRTというサンプリングベースのアルゴリズムを提案し、確率的完全性を示した。

• HyRRT-Connect: ハイブリッドシステムのための双方向RRT運動計画アルゴリズム
  運動計画2024/3/1

  ハイブリッドシステムの運動計画を解くため、前進・後退の両方向に探索する双方向RRTアルゴリズムを提案し、跳ねるボールや歩行ロボットの例で有効性を示した。

• HySST: A Stable Sparse Rapidly-Exploring Random Trees Optimal Motion Planning Algorithm for Hybrid Dynamical Systems
  2023/5/1
• A Rapidly-Exploring Random Trees Motion Planning Algorithm for Hybrid Dynamical Systems
  2022/10/1