Muyuan Ma

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• InsertAnything: シミュレーションから現実への汎化可能な接触リッチ精密挿入
  マニピュレーション2026/9/21

  シミュレーションのみで強化学習を行い、実世界のデモや微調整なしに、様々な形状・クリアランスの穴への精密挿入を実現するフレームワークを提案。

• GeoTrussRover: 接触意味論的制御プリミティブによる形態計算
  歩行・移動ロボット2026/9/10

  可変形状トラスと車輪ベースを組み合わせたロボットで、接触意味論的なプリミティブを用いて段差走破を効率的に適応・制御する手法を提案。

• MuJoCable: 腱駆動ロボットのための低次元表面配線ケーブル伝達モデル
  sim2real2026/9/9

  MuJoCoに、移動する非円形接触・片側張力・摩擦を考慮した低次元のケーブル伝達モデルを追加し、腱駆動ロボットの配線設計とシミュレーション精度を向上させた。

• EAGG: 幾何認識グラフ条件付けによる身体性整合グラスプ生成
  マニピュレーション2026/6/16

  異なるエンドエフェクタ形状に適応する統一グラスプ生成モデルを提案し、トポロジー認識グラフと反復的な幾何注入で成功率と接触精度を向上させた。

• 多タスク外骨格制御における相互作用安全性の確保：シミュレーション学習による可変インピーダンスフレームワーク
  外骨格制御2026/6/1

  シミュレーションで学習した可変インピーダンス制御により、多様な動作タスクで外骨格の安全性を保証しつつ、代謝コストを低減する手法を提案した。

• 到達から挿入へ：サブミリ公差下での触覚強化精密組立
  触覚/精密組立2026/5/1

  模倣学習と強化学習を組み合わせた二段階手法で、精密挿入タスクを高成功率かつ低接触力で実現した。

• メタ学習による外骨格のユーザー・タスク間動作適応
  外骨格/メタ学習2025/9/1

  公開動画から抽出した動作をシミュレーションで再現し、MAMLでタスク特化型ニューラルネットを訓練することで、新しいユーザーや未学習タスクにも少ない更新で適応できる外骨格アシストを実現した。