Zhenghua Ma

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• InsertAnything: シミュレーションから現実への汎化可能な接触リッチ精密挿入
  マニピュレーション2026/9/21

  シミュレーションのみで強化学習を行い、実世界のデモや微調整なしに、様々な形状・クリアランスの穴への精密挿入を実現するフレームワークを提案。

• GelNeuro: センシングと計算を統合したニューロモーフィック触覚システムによるテクスチャ認識
  触覚/ニューロモーフィック2026/7/1

  GelSight Miniベースの光学触覚センサとニューロモーフィックSoCを直接接続し、スパイキングCNNでテクスチャを認識する統合システムを提案。物理チップ上で96.3%の精度を達成し、消費電力は従来比で3桁以上低い。

• 到達から挿入へ：サブミリ公差下での触覚強化精密組立
  触覚/精密組立2026/5/1

  模倣学習と強化学習を組み合わせた二段階手法で、精密挿入タスクを高成功率かつ低接触力で実現した。