Mrinal Verghese

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 潜在ポリシーステアリング：異なる身体間の転移のための効率的で柔軟なフレームワーク
  クロスエンボディメント転移2026/9/18

  多様な身体の視覚ダイナミクスを学習した世界モデルを活用し、テスト時に潜在空間探索でポリシーを誘導することで、身体の異なるロボット間の効率的な転移を実現する。

• 人間の選好モデリングと視覚運動予測による一人称視点人間動画からのロボットスキル学習
  ロボット学習2026/2/1

  一人称視点の人間動画から、追跡点の運動予測と観測の一致度を報酬として定義し、ロボット上で強化学習を行うことで、実機ロボットのスキル学習を改善する手法を提案した。

• 潜在ポリシーステアリング：身体性に依存しない事前学習済み世界モデルによる方策改善
  VLA2025/7/1

  オプティカルフローを身体性に依存しない行動表現として世界モデルを事前学習し、対象身体性の少量デモで微調整して、ベース方策の行動候補を評価・選択することで模倣方策を改善する手法を提案。

• インターネットデータを活用したロボット調理スキルの効率的獲得
  マニピュレーション2024/9/1

  インターネット上の多様なデータ（LLM、動画、オプティカルフロー）を活用し、ロボットの調理スキルにおけるテンプレート行動選択を効率化する手法を提案。16種類の調理タスクで79%の成功率を達成。

• Using Memory-Based Learning to Solve Tasks with State-Action Constraints
  2023/3/1
• Configuration Space Decomposition for Scalable Proxy Collision Checking in Robot Planning and Control
  2022/1/1
• Model-free Visual Control for Continuum Robot Manipulators via Orientation Adaptation
  2019/9/1