Mrinal Kalakrishnan

収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Locate 3D: 自己教師あり学習による実世界3D物体位置推定
  3D位置推定2025/4/1

  センサー点群に適用可能な自己教師あり学習手法3D-JEPAを提案し、言語指示に基づく3D物体位置推定を実現。新データセットも構築し、ロボットやARでの実世界展開を可能にした。

• DexterityGen：前例のない器用さを実現する基盤コントローラ
  マニピュレーション2025/2/1

  強化学習で大規模な器用な動作プリミティブを事前学習し、それを基に基盤コントローラを訓練。人間の遠隔操作をプロンプトとして実世界で高度な器用操作を実現する。

• Sparsh: 視覚ベース触覚センシングのための自己教師あり触覚表現
  触覚2024/10/1

  視覚ベース触覚センサ向けに、460k以上の触覚画像を用いたマスク付き自己蒸留による自己教師あり事前学習で汎用触覚表現を獲得し、標準ベンチマークTacBenchで従来のタスク・センサ特化型学習を平均95.1%上回った。

• Neural feels with neural fields: Visuo-tactile perception for in-hand manipulation
  2023/12/1
• What do we learn from a large-scale study of pre-trained visual representations in sim and real environments?
  2023/10/1
• Habitat 3.0: A Co-Habitat for Humans, Avatars and Robots
  2023/10/1
• Deep RL at Scale: Sorting Waste in Office Buildings with a Fleet of Mobile Manipulators
  2023/5/1
• USA-Net: Unified Semantic and Affordance Representations for Robot Memory
  2023/4/1
• How to Train Your Robot with Deep Reinforcement Learning; Lessons We've Learned
  2021/2/1
• Action Image Representation: Learning Scalable Deep Grasping Policies with Zero Real World Data
  2020/5/1
• Quantile QT-Opt for Risk-Aware Vision-Based Robotic Grasping
  2019/10/1
• Learning Probabilistic Multi-Modal Actor Models for Vision-Based Robotic Grasping
  2019/4/1
• Sim-to-Real via Sim-to-Sim: Data-efficient Robotic Grasping via Randomized-to-Canonical Adaptation Networks
  2018/12/1
• QT-Opt: Scalable Deep Reinforcement Learning for Vision-Based Robotic Manipulation
  2018/6/1
• Multi-Task Domain Adaptation for Deep Learning of Instance Grasping from Simulation
  2017/10/1
• Using Simulation and Domain Adaptation to Improve Efficiency of Deep Robotic Grasping
  2017/9/1
• Path Integral Guided Policy Search
  2016/10/1
• Collective Robot Reinforcement Learning with Distributed Asynchronous Guided Policy Search
  2016/10/1
• Probabilistic Object Tracking using a Range Camera
  2015/5/1