Mouhacine Benosman

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• モデルフリー適応パラメータ調整による効率的なマルチロボット倉庫運用
  群制御2026/8/21

  倉庫内のロボット群の動作を制御するパラメータを、極値探索制御を用いて実測のスループットに応じて自動調整し、固定パラメータよりも平均5%のスループット向上を達成した。

• 物理情報を組み込んだニューラル制御微分方程式による大規模長期間マルチエージェント運動予測
  マルチエージェント予測2025/10/1

  複数ロボットの長期的な軌道予測のため、物理制約を組み込んだニューラル制御微分方程式モデルPINCoDEを提案し、10台から100台へのスケーリングを実現した。

• モデル予測最適輸送によるマルチロボット経路計画とスケジューリング
  群制御2025/8/1

  最適輸送理論とモデル予測制御を組み合わせ、複数ロボットが障害物のある空間で衝突せずに目標へ到達する経路計画・スケジューリング手法を提案。

• GRAM: ロバスト適応モジュールによる深層強化学習の汎化
  sim2real2024/12/1

  深層強化学習において、訓練時と同じ環境と未知の環境の両方に適応できるロバスト適応モジュールを提案し、四足歩行ロボットの実験で高い汎化性能を示した。

• Local Policy Optimization for Trajectory-Centric Reinforcement Learning
  2020/1/1