Kazuki Sugihara

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スラスタ一体型柔軟連続リンクを持つ形状適応型飛行マニピュレーションロボット
  飛行マニピュレーション2026/9/16

  柔軟な連続リンクにスラスタを分散配置した飛行ロボットを提案し、形状適応性と大きな相互作用力を両立させて空中マニピュレーションを実現した。

• 推力レート入力による全身モデル予測制御を用いた飛行人型ロボットの反重力歩行
  歩行/全身制御2026/9/7

  飛行人型ロボットが天井などの反重力環境で歩行できるよう、推力の時間微分を制御入力とする全身MPCを提案し、接触切替時の推力スパイクを防ぎつつ、接触力の下限を導入して実機実験で反重力歩行を実証した。

• 膨張構造を備えた柔軟モーフィング飛行ロボットによる人間への止まり木型インタラクション
  飛行ロボット/ソフトロボティクス2025/9/1

  片側柔軟アームと空気圧膨張アクチュエータを組み合わせたハイブリッドモーフィング構造により、飛行中は剛性を保ち、人間に止まる際は柔軟に把持できる飛行ロボットを開発した。

• 単一アクチュエータで駆動する軽量高把持力の腱駆動3指ハンドを搭載した飛行ロボットによる適応的パーチングと把持
  マニピュレーション2025/3/1

  単一アクチュエータで駆動する軽量な腱駆動3指ハンド「Tri-force hand」を開発し、飛行ロボットに搭載して壁面へのパーチングと物体把持の両方を可能にする「Pendulum-perching」手法を提案した。

• DELTA：空中・地上ハイブリッド移動とマニピュレーションのための変形可能なマルチリンクマルチロータの設計・制御・動作戦略
  空陸両用ロボット2024/3/1

  各リンクにスラスタを備えた変形可能なマルチリンクマルチロータを開発し、地上での転がり移動・空中飛行・マニピュレーションを統合的に行うための設計、非線形最適化に基づく実時間制御、接触制約を考慮した動作戦略を提案した。

• Design and Control of a Small Humanoid Equipped with Flight Unit and Wheels for Multimodal Locomotion
  2023/3/1