Mohamed Ghanem

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SuFIA-BC: 手術サブタスクにおける視覚運動ポリシー学習のための高品質デモンストレーションデータ生成
  手術ロボット/模倣学習2025/4/1

  手術ロボットの自律化に向け、フォトリアルな臓器を含む手術デジタルツインを構築し、視覚行動クローニング用の高品質合成データを生成する手法を提案。多視点カメラや3D表現を検証し、既存手法が接触の多い複雑な手術タスクに苦戦することを示した。

• Adapt3R: 模倣学習におけるドメイン転移のための適応的3Dシーン表現
  模倣学習/3D表現2025/3/1

  事前学習済み2Dバックボーンで意味情報を抽出し、3Dはエンドエフェクタ基準の位置情報としてのみ使う汎用3D観測エンコーダを提案し、未知の身体構造やカメラ視点へのゼロショット転移を実現した。