Masoud Moghani
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- KeyGen: カテゴリーレベルの方策汎化のための教師なしキーポイントに基づく物体中心表現マニピュレーション2026/9/23
点群から物体の意味的3Dキーポイントを教師なしで学習し、それを物体中心表現として拡散方策に組み込むことで、未知の物体形状や姿勢に対しても汎化するマニピュレーション手法を提案。
- SimFoundry: ポリシー学習と評価のためのモジュール式自動シーン生成sim2real2026/6/1
実世界のビデオからシミュレーション用のシーンを自動生成し、多様なバリエーションを作成してロボットポリシーの訓練と評価を行うシステムを提案。シミュレーションでの評価が実世界性能を強く予測し、訓練時のバリエーション追加が成功率を向上させることを示した。
- COBALT: スマートフォンを用いたクラウドベース遠隔操作によるロボット学習のクラウドソーシング遠隔操作/データ収集2026/5/1
スマートフォンなどの一般的なデバイスを用いて、複数ユーザーが同時に遠隔操作でロボットのデモデータを収集できるプラットフォームを提案し、模倣学習のための大規模データ収集を低コストで実現した。
- SoftMimicGen: 変形物体操作のためのスケーラブルなロボット学習データ生成システムデータ生成/変形物体操作2026/3/1
変形物体操作タスク向けに、高忠実度シミュレーション環境と自動データ生成パイプラインを構築し、生成データで高性能なポリシーを学習できることを示した論文。
- Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワークsim2real2025/11/1
GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。
- SutureBot：自律的な端から端までの縫合のための精密フレームワークとベンチマークマニピュレーション2025/10/1
da Vinci Research Kit上で針の把持から組織への刺入、結紮までの自律縫合を実現するベンチマークを提案し、1890件の縫合デモデータセットを公開。目標条件付きフレームワークで刺入点精度を59-74%改善し、最先端VLAモデルを評価した。
- SonoGym: ロボット超音波による難易度の高い手術タスクのための高性能シミュレーション医療ロボティクス2025/7/1
ロボット超音波の複雑な手術タスク向けに、CT由来の3D解剖モデルから超音波画像を物理ベースと生成モデルでリアルタイムに並列シミュレーションできるSonoGymを提案し、深層強化学習や模倣学習による解剖再構成・手術ガイダンスの学習を可能にした。
- SuFIA-BC: 手術サブタスクにおける視覚運動ポリシー学習のための高品質デモンストレーションデータ生成手術ロボット/模倣学習2025/4/1
手術ロボットの自律化に向け、フォトリアルな臓器を含む手術デジタルツインを構築し、視覚行動クローニング用の高品質合成データを生成する手法を提案。多視点カメラや3D表現を検証し、既存手法が接触の多い複雑な手術タスクに苦戦することを示した。
- Adapt3R: 模倣学習におけるドメイン転移のための適応的3Dシーン表現模倣学習/3D表現2025/3/1
事前学習済み2Dバックボーンで意味情報を抽出し、3Dはエンドエフェクタ基準の位置情報としてのみ使う汎用3D観測エンコーダを提案し、未知の身体構造やカメラ視点へのゼロショット転移を実現した。
- SuFIA: 言語ガイドによる手術支援ロボットの拡張巧緻性手術ロボット/言語誘導2024/5/1
大規模言語モデルと知覚モジュールを組み合わせ、自然言語指示で手術支援ロボットのサブタスクを学習なしに実行する枠組みを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- ORBIT-Surgical: 手術支援巧緻性学習のためのオープンシミュレーションフレームワークsim2real2024/4/1
NVIDIA Omniverse上でdVRKとSTARロボット向けに14の手術タスクを提供し、強化学習・模倣学習による手術スキル向上とsim-to-real転移を可能にする物理ベースの手術ロボットシミュレータを開発した。