Mahdi Azizian

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NVIDIA Cosmos-H-Dreams: 手術ロボットのためのリアルタイム生成物理シミュレーション
  シミュレーション2026/8/25

  手術ロボット向けに、生成モデルと蒸留技術を組み合わせたリアルタイムで操作可能な物理シミュレーションシステムを開発した。

• Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
  医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1

  医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。

• SoftMimicGen: 変形物体操作のためのスケーラブルなロボット学習データ生成システム
  データ生成/変形物体操作2026/3/1

  変形物体操作タスク向けに、高忠実度シミュレーション環境と自動データ生成パイプラインを構築し、生成データで高性能なポリシーを学習できることを示した論文。

• Cosmos-Surg-dVRK：世界基盤モデルによる手術ロボット方策学習の自動オンライン評価
  手術ロボット/世界モデル2025/10/1

  手術ロボット向け世界基盤モデルCosmos-Surg-dVRKを構築し、映像分類器と組み合わせて方策の自動オンライン評価を実現、実機dVRKとの相関を確認した。

• SuFIA-BC: 手術サブタスクにおける視覚運動ポリシー学習のための高品質デモンストレーションデータ生成
  手術ロボット/模倣学習2025/4/1

  手術ロボットの自律化に向け、フォトリアルな臓器を含む手術デジタルツインを構築し、視覚行動クローニング用の高品質合成データを生成する手法を提案。多視点カメラや3D表現を検証し、既存手法が接触の多い複雑な手術タスクに苦戦することを示した。

• SuFIA: 言語ガイドによる手術支援ロボットの拡張巧緻性
  手術ロボット/言語誘導2024/5/1

  大規模言語モデルと知覚モジュールを組み合わせ、自然言語指示で手術支援ロボットのサブタスクを学習なしに実行する枠組みを提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• Learning Invariant Representation of Tasks for Robust Surgical State Estimation
  2021/2/1
• daVinciNet: Joint Prediction of Motion and Surgical State in Robot-Assisted Surgery
  2020/9/1
• Temporal Segmentation of Surgical Sub-tasks through Deep Learning with Multiple Data Sources
  2020/2/1
• 2018 Robotic Scene Segmentation Challenge
  2020/1/1