Chao Yan

Independent Researcher

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Skytopia: 行動条件付き潜在世界モデルによる単眼ドローン航法
  ナビゲーション2026/9/22

  単眼カメラのみで未知環境の目標地点へ飛行するため、行動条件付き潜在世界モデルを学習し、予測器を捨てて方策のみで3種の航法タスクを実機含め達成した研究。

• GaussFly: 3Dガウス場における視覚運動ポリシーのための対比強化学習
  強化学習2026/4/1

  単眼視覚のみを用いた自律航空機の視覚運動ポリシー学習において、3Dガウススプラッティングによる高忠実なシミュレーション環境を構築し、対比表現学習でノイズに頑健な特徴を抽出することで、サンプル効率とsim-to-real転送を向上させるフレームワークを提案した。

• 対照的プロンプト統合による適応型クロスエンボディメント視覚運動ポリシーの学習
  VLA2026/2/1

  視覚・時系列行動・テキストの対照学習でプロンプト群を獲得し、観測に応じて動的に統合することで、異なる身体・センサ構成に適応する視覚運動ポリシーを学習する手法CAPOを提案した。

• Skypilot: 物理的接地を取り入れたLLM微調整によるAAVカバレッジ探索
  VLA2025/11/1

  モンテカルロ木探索と物理に基づく報酬を組み合わせてLLMを物理世界に接地させ、Qwen3-4Bを微調整することで、自律飛行体のカバレッジ探索を効率化した二段階フレームワーク。

• オラクル誘導マスク付き対照強化学習による視覚運動ポリシー
  VLA2025/10/1

  視覚運動ポリシー学習を表現学習とポリシー学習の2段階に分離し、マスク付きTransformerと対照学習で視覚表現を抽出、さらにオラクル教師の指導でサンプル効率と性能を向上させるフレームワークを提案。

• Time-Efficient Mars Exploration of Simultaneous Coverage and Charging with Multiple Drones
  2020/11/1