Minsoo Kim

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GROOVE: 幾何学誘導によるVLA実行時の操作空間ジャーク低減
  VLA2026/9/12

  VLAポリシーのチャンク実行時に生じるジャークを、再学習なしでオンライン補正する手法を提案。LIBEROベンチマークとUR5eで動作の滑らかさとタスク成功率を改善。

• RA-VLA: テスト時適応のための検索拡張VLA
  VLA2026/8/26

  新しいタスク分布に弱いVLAモデルの問題を解決するため、行動に合わせた文脈検索と実行パイプラインを統合した検索拡張VLAフレームワークを提案し、LIBEROベンチマークと実環境で高い成功率と効率を実証した。

• Quality-Diversityアルゴリズムによる脚式ロボット向けの多様で挑戦的な地形生成
  歩行2025/6/1

  Quality-Diversityアルゴリズムを用いて、脚式ロボットの制御器の弱点を露呈する多様で挑戦的な不整地形を生成するフレームワークを提案し、シミュレーション上の二足歩行・四足歩行ロボットで有効性を示した。

• Meta-Explore: シーン物体スペクトルに基づく探索的階層型視覚言語ナビゲーション
  VLA2023/3/1

  視覚言語ナビゲーションにおいて、誤った行動から回復するために、未訪問だが観測可能な状態から有望な局所目標を選ぶ活用ポリシーと、物体配置を周波数領域で表現するシーン物体スペクトル(SOS)を組み合わせた階層型手法を提案。

• 模倣学習による非構造環境での視覚ベース自動運転
  自動運転2022/2/1

  視覚ベースの占有格子地図のみを用い、専門家の運転データで深層ニューラルネットを訓練する模倣学習により、非構造環境で走行可能空間へ向かう運転を実現した論文。

• 複雑な駐車環境における連続曲率ターゲットツリー経路計画アルゴリズム
  経路計画2022/1/1

  駐車経路計画のRRTを改良し、クロソイド曲線を用いた連続曲率のターゲットツリーと障害物を考慮したコスト関数により、複雑環境でも高精度・高速・高成功率に駐車できる手法を提案した。