Joonwoo Ahn

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PaceVLA：視覚言語行動モデルにおける適応的時間行動量子化
  VLA2026/10/19

  VLAモデルの実行効率を高めるため、複数の時間粒度の行動デコーダと、粗い実行が適切かを判断するルータを組み合わせ、精度を保ちつつ高速化する枠組みを提案した論文。

• RLDX-1 技術報告書
  VLA/操作2026/5/1

  多機能な汎用ロボットポリシーRLDX-1を提案し、マルチストリームアクショントランスフォーマーにより多様なモダリティを統合して、器用な操作タスクで既存のVLAモデルを上回る性能を示した。

• 模倣学習による非構造環境での視覚ベース自動運転
  自動運転2022/2/1

  視覚ベースの占有格子地図のみを用い、専門家の運転データで深層ニューラルネットを訓練する模倣学習により、非構造環境で走行可能空間へ向かう運転を実現した論文。

• 複雑な駐車環境における連続曲率ターゲットツリー経路計画アルゴリズム
  経路計画2022/1/1

  駐車経路計画のRRTを改良し、クロソイド曲線を用いた連続曲率のターゲットツリーと障害物を考慮したコスト関数により、複雑環境でも高精度・高速・高成功率に駐車できる手法を提案した。