Mingyu Zhang
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
世界モデル4D再構成VLA評価ベンチマークVLA歩行群制御移動操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 人口規模にスケーラブルなマルチエージェント世界モデリング世界モデル2026/8/9
エージェント数に依存しない共有世界状態と統一レンダリングインターフェースを導入し、推論時にエージェント数を任意に拡張できるマルチエージェント世界モデルKhoraを提案した。
- HAT-4D: 人間とエージェントの協調による単眼ビデオからの4D複数物体インタラクション復元4D再構成2026/6/26
単眼ビデオから複数物体の3D形状・時間変化・物理的相互作用を復元するエージェントフレームワークを提案し、人間のフィードバックを統合して深度曖昧性や遮蔽問題を解決する。
- グレートマーチ100：身体性AIエージェント評価のための100の詳細指向タスクVLA評価ベンチマーク2026/1/1
ロボット学習の評価に向けて、多様な相互作用とロングテール行動を網羅する100の詳細設計タスク「GM-100」を提案し、複数のVLAモデルの性能差を明確に評価できることを示した。
- IPR-1: 対話型物理推論器VLA2025/11/19
1000以上の多様なゲームで物理法則と因果関係を学習し、世界モデルの予測とVLMの推論を統合して未知のゲームにもゼロショットで対応するエージェントを提案。
- ATRos: 車輪脚ロボットのためのエネルギー効率の良い俊敏な移動学習歩行2025/10/1
車輪脚ロボットの歩行と走行を統合する強化学習フレームワークを提案し、不整地でも省エネで適応的に移動できることを実機で示した。
- LLM-HBT：異種ロボット群の適応的協調のための動的ビヘイビアツリー構築群制御2025/10/1
大規模言語モデルを活用して異種マルチロボットシステムのビヘイビアツリーを動的に生成・拡張し、失敗検知や再割り当てを閉ループで行う協調フレームワークを提案。シミュレーションと実環境のカフェで有効性を検証した。
- HANDO: 階層型自律ナビゲーションと器用な全身移動操作移動操作2025/10/1
脚式ロボットが自律探索で目標物体まで移動し、全身制御で飲み物を渡すなどの操作を行う2層フレームワークを提案した。