Jingyuan Sun

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HiMemVLN：階層的記憶システムによるオープンソースゼロショット視覚言語ナビゲーションの信頼性向上
  VLA2026/3/1

  オープンソースLLMを用いた視覚言語ナビゲーションにおける「ナビゲーション健忘」問題を分析し、階層的記憶システムを導入することで性能を約2倍に改善した研究。

• 確率的推論とビヘイビアツリーを橋渡し：適応型マルチロボット協調のための対話的フレームワーク
  群制御2025/12/1

  ビヘイビアツリーに能動推論を組み込み、自由エネルギー最小化で複数ロボットの協調を実現するIIBTフレームワークを提案し、迷路探索と協調マニピュレーションで有効性を示した。

• ATRos: 車輪脚ロボットのためのエネルギー効率の良い俊敏な移動学習
  歩行2025/10/1

  車輪脚ロボットの歩行と走行を統合する強化学習フレームワークを提案し、不整地でも省エネで適応的に移動できることを実機で示した。

• HANDO: 階層型自律ナビゲーションと器用な全身移動操作
  移動操作2025/10/1

  脚式ロボットが自律探索で目標物体まで移動し、全身制御で飲み物を渡すなどの操作を行う2層フレームワークを提案した。

• LLM-HBT：異種ロボット群の適応的協調のための動的ビヘイビアツリー構築
  群制御2025/10/1

  大規模言語モデルを活用して異種マルチロボットシステムのビヘイビアツリーを動的に生成・拡張し、失敗検知や再割り当てを閉ループで行う協調フレームワークを提案。シミュレーションと実環境のカフェで有効性を検証した。

• 姿勢ガイド付き模倣学習によるロボットの精密挿入
  マニピュレーション2025/5/1

  物体の相対SE(3)姿勢を観測する拡散政策とRGBDによる補完を組み合わせ、7〜10回の実演で0.01mmの隙間の精密挿入を実現した。