Mingyang Yu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚-言語-行動モデルのスケーリング再考：アラインメント・混合・正則化
  VLA2026/2/1

  VLAモデルのスケーリングを体系的に検証し、エンドエフェクタ相対の行動表現が異なる身体間の転移に重要である一方、異種ロボットデータの単純な混合は負の転移を招くことを示した研究。

• LightTact：変形に依存しない接触センシングを実現する視覚触覚指先センサ
  触覚2025/12/1

  接触時に生じる散乱光のみを捉える光学構成により、変形を伴わない軽微な接触を高コントラストで可視化する視覚触覚センサを開発し、水やクリームなどへの接触を要するロボット操作を実現した。

• 量子トンネリングと生物走光性駆動の改良ドワーフマングース最適化によるUAV軌道計画と工学的問題
  UAV軌道計画2025/11/1

  量子トンネリングや微生物の走光性に着想を得た3つの戦略を組み合わせた改良ドワーフマングース最適化アルゴリズムを提案し、障害物の多い動的環境での3次元UAV軌道計画や工学的設計問題で有効性を示した。

• Human2LocoMan: 人間データの事前学習による多様な四足歩行ロボットのマニピュレーション学習
  マニピュレーション2025/6/1

  人間と四足ロボットLocoManのデータを統合した遠隔操作・データ収集パイプラインとモジュール型アーキテクチャを構築し、人間データでの事前学習により実世界タスクの成功率を大幅に向上させた。

• LocoTouch：触覚センシングによる動的四足歩行運搬の学習
  触覚2025/5/1

  四足ロボットの背中全体を覆う高密度触覚センサと高忠実度シミュレーションを組み合わせ、固定されていない円筒物体を長距離運搬する触覚対応歩容ポリシーを学習させ、実機へゼロショット転移した。