Minghao Zhu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RynnBrain 1.1：より高機能で汎用的な具現化基盤モデルを目指して
  VLA/基盤モデル2026/7/1

  RynnBrain 1.1は、2Bから122B-A10Bまでの規模を持つ具現化基盤モデル群で、接触点予測や3Dグラウンディングを導入し、ロボット操作に直接対応する表現と出力を実現。実機実験では、Qwenベースや汎用VLAを上回る性能を示した。

• RynnBrain: オープンな身体性基盤モデル
  VLA2026/2/1

  知覚・推論・計画を統合した時空間基盤モデルRynnBrainを提案し、2B/8B/30B-A3B MoEの3規模と下流タスク向け4変種を公開、20の身体性ベンチマークで既存モデルを大幅に上回った。

• SignRAG: スケーラブルなゼロショット道路標識認識のための検索拡張システム
  ゼロショット認識/RAG2025/12/1

  視覚言語モデルで標識を記述し、ベクトルDBから候補を検索、LLMで推論するRAGベースのゼロショット道路標識認識フレームワークを提案。303種の標識で95.58%（理想画像）、82.45%（実世界）の精度を達成。

• 不確実性重み付きDecision Transformerによる密集複雑運転シーンでのナビゲーション
  自動運転2025/9/1

  鳥瞰図占有グリッドとTransformerを組み合わせ、予測エントロピーで損失を重み付けするUWDTを提案し、ラウンドアバウトでの自動運転判断を安全かつ効率的にした。

• Training Adversarial yet Safe Agent to Characterize Safety Performance of Highly Automated Vehicles
  2024/2/1
• A Formal Safety Characterization of Advanced Driver Assist Systems in the Car-Following Regime with Scenario-Sampling
  2022/2/1