Mingen Li

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PointCast: 剛体・関節・変形物体操作のための単一世界モデル
  世界モデル2026/9/23

  物体とエンドエフェクタ上の3D点集合を拡散トランスフォーマで予測する世界モデルを提案し、剛体・布・ロープ・多関節キャビネットの操作を単一アーキテクチャで扱えることを示した。

• LACY: 自己改善型ロボットマニピュレーションのための視覚言語モデルに基づく言語-行動サイクル
  VLA2025/11/1

  言語から行動への変換と行動から言語への説明を双方向に学習する視覚言語モデルを提案し、低信頼ケースを能動的に拡張して自己改善することで、実機・シミュレーションのピック&プレース成功率を平均56.46%向上させた。

• 視覚言語モデルと強化学習による変形可能線状物体の階層的経路計画
  マニピュレーション2025/10/1

  ケーブルやロープなどの変形可能線状物体の長期的な経路計画タスクに対し、視覚言語モデルによる高レベル推論と強化学習による低レベルスキルを組み合わせた階層的フレームワークを提案し、失敗回復機構により92%の成功率を達成した。

• 視覚的手がかりからの柔軟性推定を活用した変形可能な線状物体の挿入学習
  マニピュレーション2024/10/1

  ロボットが視覚情報から線状物体の柔軟性を推定し、その推定値に基づく強化学習方策で挿入作業を行う手法を提案した。

• 言語誘導型物体グラウンディングとロボット把持のためのパラメータ効率チューニングフレームワーク
  マニピュレーション2024/9/1

  CLIPベースのマルチモーダルパラメータ効率チューニングにより、言語指示に基づく物体のセグメンテーション、把持合成、把持アフォーダンス予測を実現するフレームワークを提案。

• Differentiable Robotic Manipulation of Deformable Rope-like Objects Using Compliant Position-based Dynamics
  2022/2/1
• Parameter Identification and Motion Control for Articulated Rigid Body Robots Using Differentiable Position-based Dynamics
  2022/1/1