Min Deng

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 協調型マルチロボット建設のためのスキル系列計画
  群制御2026/9/22

  建設作業を複数の多機能ロボットが協調して行うため、再利用可能なスキル（把持、穴あけ、締結など）を組み合わせた系列を自動計画する手法を提案。デジタルツイン上で人間が確認・承認できる。

• 文書化された強度から力限界へ：建設組立のための材料情報に基づくロボット挿入
  マニピュレーション2026/9/18

  建設組立におけるロボット挿入で、文書から材料強度を抽出し有限要素解と組み合わせて軸方向荷重容量を推定し、力制限を設定するシステムSAGEを提案。

• 接触を伴う物理的人間-ロボットインタラクションにおけるオンライン・マルチモーダル作業負荷評価
  物理的ヒューマンロボットインタラクション2026/9/16

  接触の多い物理的ヒューマンロボットインタラクションにおいて、力覚・運動・皮膚コンダクタンスを統合し、経路曲率とタスク進行度で重み付けする解釈可能なオンライン作業負荷評価フレームワークを提案し、瞳孔径を参照に評価した。

• 制約に基づく強化学習による接触の多いロボット挿入のための可変インピーダンス制御
  マニピュレーション2026/9/11

  力制限と接触フィードバックに条件付けられた方策が残留動作・挿入速度・ゲインを出力し、ゲインを許容範囲に射影することで、再学習や手動再調整なしに異なる力制限下で挿入を成功させる可変インピーダンス強化学習を提案。

• 環境条件が異なる接触を伴う物理的ヒューマンロボットインタラクションにおけるマルチモーダル生理評価
  pHRI/生理計測2026/6/1

  接触を伴う作業中の物理的ヒューマンロボットインタラクションにおいて、温度・騒音・照度の異なる18条件で生理信号を計測し、作業成績は安定する一方で温度上昇時に自律神経負荷が増加する補償メカニズムを発見した論文。

• 知覚から記号的タスク計画へ：視覚言語モデルによる人間とロボットの協調構造組立
  人間ロボット協調2026/1/1

  視覚言語モデルでRGB-D観測を設計仕様と照合して組立状態を記号化し、人間の介入に応じて最小変更で再計画する人間協調型組立フレームワークを提案した。

• 建設現場におけるLLMとデジタルツインを統合した適応型マルチロボットタスク割り当て
  群制御2025/6/1

  建設現場のような動的環境で、デジタルツイン・整数計画法・大規模言語モデルを組み合わせ、自然言語による指示で再計画できるマルチロボットの適応的タスク割り当てフレームワークを提案した。