Carol C. Menassa

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 協調型マルチロボット建設のためのスキル系列計画
  群制御2026/9/22

  建設作業を複数の多機能ロボットが協調して行うため、再利用可能なスキル（把持、穴あけ、締結など）を組み合わせた系列を自動計画する手法を提案。デジタルツイン上で人間が確認・承認できる。

• 人とロボットの建設協働における即興性の向上：分類体系と研究ロードマップ
  建設ロボット/HRC2026/1/1

  建設ロボットの即興能力を6段階で分類するタクソノミーを提案し、214件の文献レビューを通じて現状の課題と今後の研究方向を整理した。

• 脳波BCIによる支援移動ロボットの連続追従運動制御に向けた身体性ダイナミクスに基づくベイズ学習の実現可能性
  BCI/制御2025/11/1

  脳波BCIで車椅子を連続的に速度・方向制御するため、加速度レベルの身体性ダイナミクスをベイズ推論でデコードする枠組みを提案し、公開データで予測誤差を大幅に削減した。

• クラウドソース自然言語指示とLLMによる建設ロボットの汎用スキル学習
  建設ロボット/スキル学習2025/9/1

  クラウドソースの自然言語指示と大規模言語モデル、標準化されたモジュール型スキルを組み合わせ、建設ロボットが多様な作業スキルを効率的に学習・転移できる汎用学習アーキテクチャを提案し、実機での乾式壁設置実験で検証した。

• 二重注意シャムネットワークによるEEG駆動型社会的学習：長尾自律運転における人間-ロボットギャップの橋渡し
  BCI/EEG2025/4/1

  脳波(EEG)から危険事象を検出するBCIフレームワークを提案し、二重注意シャム畳み込みネットワークとDTWバリセンタ平均でデータ希少下でも80%の分類精度を達成した。

• 協調建設作業における収束型共有制御のための内受容ロボット
  建設ロボット/共有制御2025/1/1

  ロボットの内部状態表現「内受容」を導入し、人間の介入を認知的不協和として扱うことで、建設現場の移動ロボットの適応的な動作計画とマルチロボット協調を実現する手法を提案した。

• 大規模言語モデルとマルチモーダルVRインターフェースを統合した建設現場での人とロボットの協調作業支援
  人ロボット協調2024/4/1

  建設作業員がVR空間で音声とコントローラを使ってLLM搭載チャットを介しロボットと直感的に協調作業できるシステムを開発し、石膏ボード設置作業で有効性を検証した。

• Cloud-Based Hierarchical Imitation Learning for Scalable Transfer of Construction Skills from Human Workers to Assisting Robots
  2023/9/1
• Natural Language Instructions for Intuitive Human Interaction with Robotic Assistants in Field Construction Work
  2023/7/1
• Enabling Building Information Model-Driven Human-Robot Collaborative Construction Workflows with Closed-Loop Digital Twins
  2023/6/1