Adarsh Salagame
収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 構造再活用による動的な四脚歩行と空中移動歩行2025/10/1
脚構造を歩行と飛行に再利用する四脚ロボットHusky v.2のハードウェア設計を提案し、動的な歩行とホバリングの基礎結果を示した。
- COBRA：クレーター観測のための生物模倣型ローリングアーティキュレータ移動ロボット2025/9/1
月の永久影クレーター探査に向け、蛇のように這うモードと円環状に連結して転がるモードを切り替える多様な移動が可能なヘビ型ロボットCOBRAを開発し、シミュレーションと実験で極限地形での有効性を示した。
- 接触陰的最適化による鉛直うねり蛇ロコモーションの最適軌道計画ロコモーション2025/8/1
接触を陰的に扱う最適化手法と低次元モデルを用いて、蛇ロボットの鉛直方向のうねり運動の軌道計画を生成し、シミュレーションと実験で検証した。
- 二次計画法による姿勢操作と推力ベクトル制御を用いた狭路での俊敏な動的歩行歩行2025/7/1
脚式航空ロボットHusky βの膝関節に搭載したスラスタを活用し、狭い経路上での安定した歩行を実現するため、重心動力学モデルに基づくモデル予測制御と二次計画法を組み合わせた制御手法をシミュレーションで検証した。
- 姿勢操作と推力ベクトル制御を統合したNMPCによる故障復旧故障復旧/制御2025/3/1
マルチロータのアクチュエータ故障時に、姿勢操作と推力ベクトル制御を統合した非線形モデル予測制御で飛行を回復させる手法を提案し、M4の高忠実度シミュレーションで実証した。
- NMPCと低次元モデルによるヘビ型ロボットの歩容生成歩行2025/3/1
低次元モデルと非線形モデル予測制御(NMPC)を組み合わせ、狭い環境でもヘビ型ロボットが自律的に歩容を生成できる動作計画手法を提案し、高精度シミュレーションと実機実験で検証した。
- ヘビ型ロボットによる視覚誘導型移動マニピュレーション移動マニピュレーション2025/3/1
ヘビ型ロボットCOBRAにYOLOv8とステレオカメラを搭載し、対象物の6自由度姿勢を推定して目標位置まで運搬する閉ループ移動マニピュレーションを実現した。
- マルチモーダル経路計画のための自己教師あり輸送コスト推定マルチモーダル移動2024/12/1
視覚入力のみから周囲の輸送コストを自己教師あり学習で推定し、走行・飛行・セグウェイ・クロールが可能なロボットM4のエネルギー最適経路計画を実現した研究。
- 傾斜地におけるスラスタ支援二足歩行のための二次計画法最適化歩行2024/11/1
鳥が翼を使って急斜面を走る動きに着想を得て、接触制約付き二次計画法と全身制御器を組み合わせ、スラスタ付き二足ロボットHarpyの傾斜地歩行をシミュレーションで実現した研究。
- 低次元モデルと二次計画法を用いたHuskyの急斜面歩行の実現歩行2024/11/1
固定ゼロモーメント点と推力を持つ修正VLIPモデルを提案し、QP MPCで急斜面歩行を実現する制御法をシミュレーションで検証した。
- 動的多モーダルロボットにおける共役運動量に基づくスラスタ推力推定推力推定2024/11/1
脚とスラスタを併用する二足歩行ロボットHarpyにおいて、共役運動量に基づいてスラスタ推力を推定する手法を提案し、地形情報の有無による推定結果を数値シミュレータで検証した。
- 姿勢操作による転がりロボットの動力学検証と閉ループ方位角制御転がり移動2024/11/1
ヘビ型ロボットCOBRAの転がり移動について、姿勢操作で方位角を制御する低次カスケードモデルを構築し、高忠実度剛体シミュレーションで検証した。
- スラスタダイナミクスとQP最適化を用いたHarpyの拡張キャプチャポイント制御歩行2024/11/1
脚とスラスタを併用する二足歩行ロボットHarpyに対し、キャプチャポイント制御と二次計画法を組み合わせたスラスタ支援歩行制御器を開発し、シミュレーションで性能を検証した。
- スラスタ支援二足歩行におけるキャプチャポイント制御歩行2024/6/1
スラスタを搭載した二足歩行ロボットHarpyの動力学モデルを構築し、外力を考慮したキャプチャポイント制御で上半身を安定化させる手法を提案、シミュレーションで検証した。
- スラスター支援による傾斜歩行歩行2024/6/1
鳥の翼支援傾斜走行に着想を得て、4脚ロボットHusky Carbonにスラスターを搭載し、急斜面歩行をシミュレーションで検証した。
- 強化学習によるモデル同定でCOBRAのsim-to-realギャップを削減sim2real2024/6/1
ヘビ型ロボットCOBRAの力学モデルの摩擦係数やアクチュエータパラメータを、強化学習ベースのモデル同定で実験データとシミュレーションデータから調整し、実機とシミュレーションのギャップを低減した。
- 姿勢操作と推力ベクトル制御を統合した狭路の動的歩行歩行2024/5/1
スラスタを搭載した四足ロボットHuskyが、姿勢操作と推力ベクトル制御を組み合わせてパイプ上やスラックラインのような狭い経路を動的に歩行できるよう、簡略化モデルと最適制御フレームワークを構築し、シミュレーションで検証した。
- 蛇型ロボットの転がり運動における動的姿勢操作による閉ループ進行方向制御転がり運動制御2024/5/1
ヘビ型ロボットCOBRAが坂を転がり落ちるときに、関節を動かして姿勢を変えることで進行方向をリアルタイムに操舵するモデルと制御手法を提案し、シミュレーションで検証した。
- 非衝撃的接触陰的運動計画による形態機能的ロコマニピュレーションロコマニピュレーション2024/4/1
ヘビ型ロボットCOBRAが移動そのものを用いて物体を操作する「ロコマニピュレーション」を、非衝撃的な接触陰的経路計画に基づく最適化で解き、高忠実度シミュレーションで実証した。
- ヘビ型ロボットにおける非衝撃的接触陰的計画による移動操作移動操作2024/4/1
ヘビ型ロボットCOBRAが移動しながら物体を操作する「移動操作」問題を、非衝撃的な接触陰的経路計画に基づく最適化で解き、シミュレーションと実験で有効性を示した。
- Snake Robot with Tactile Perception Navigates on Large-scale Challenging Terrain2023/12/1
- Quadrupedal Locomotion Control On Inclined Surfaces Using Collocation Method2023/12/1
- Hierarchical RL-Guided Large-scale Navigation of a Snake Robot2023/12/1
- How Strong a Kick Should be to Topple Northeastern's Tumbling Robot?2023/11/1
- Hovering Control of Flapping Wings in Tandem with Multi-Rotors2023/8/1
- Demonstrating Autonomous 3D Path Planning on a Novel Scalable UGV-UAV Morphing Robot2023/8/1
- Progress Towards Untethered Autonomous Flight of Northeastern University Aerobat2023/7/1
- Practical Challenges in Landing a UAV on a Dynamic Target2022/9/1
- Precision Landing of a UAV on a Moving Platform for Outdoor Applications2022/9/1
- A Letter on Progress Made on Husky Carbon: A Legged-Aerial, Multi-modal Platform2022/7/1
- Unsteady aerodynamic modeling of Aerobat using lifting line theory and Wagner's function2022/7/1
- Bang-Bang Control Of A Tail-less Morphing Wing Flight2022/5/1