Michelle Guo

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ToolDex: 創造的な道具使用のための自己中心・外界中心人間デモンストレーションデータセット
  道具使用データセット2026/11/6

  人間が身近な物体を道具として選び・加工し・転用する様子を、自己中心カメラと8台の外界カメラで同期収録した大規模データセットを構築し、道具使用推論・疎視点3D/4D再構成・ロボット方策学習のベンチマークを整備した。

• ロボットマニピュレーションのための道具の設計と使用の学習
  マニピュレーション2023/11/1

  タスクに応じて道具を設計する方策と、その道具を使って操作する方策を強化学習で同時に学習するフレームワークを提案し、実機ロボットに適用した。

• 動力学拡張ニューラルオブジェクトの微分可能物理シミュレーション
  sim2real2022/10/1

  NeRFなどの密度場で表現された物体の質量・慣性・摩擦を推定し、微分可能接触モデルでシミュレーションする手法を提案。実動画から石鹸の摩擦係数を学習し、ロボットアームによる操作軌道の最適化を実現した。

• 生成的モデルと二段階最適化による多様で物理的に実行可能な巧みな把持の学習
  マニピュレーション2022/7/1

  6つの物体で学習した生成モデルで指配置を予測し、二段階最適化で衝突・到達性・力閉包・摩擦の制約を満たす把持を計画、未知物体を含む実機で86.7%の成功率を達成した。

• DASH: 視覚と言語を備えたモジュール式ヒューマンマニピュレーションシミュレーション
  マニピュレーション2021/8/1

  自然言語指示に従い、視覚・固有感覚・触覚のみで把持・積み上げ作業を行う仮想人間DASHを構築し、視覚・言語・操作モジュールに分割して解析と機械学習を組み合わせることで多様で流動的な動作を実現した。