Nuno Gracias

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 音響・光学イメージングを用いたマルチセッション・マルチモーダル海底マッピング
  SLAM/マッピング2026/9/15

  複数回の調査で得たソナーとカメラのデータを因子グラフ最適化で統合し、位置ずれを補正して高精度な海底地図を作成する手法を提案した。

• 複数ロボットによる全身皮膚鏡画像の自動撮像スキャナ
  マニピュレーション2026/9/9

  4台のUR10マニピュレータにカメラを搭載し、皮膚病変を皮膚鏡レベルで自動撮像する全身スキャナを開発。臨床評価で既存の全身撮影装置を上回り、接触型皮膚鏡に匹敵する性能を示した。

• 水中ロボティクスの民主化を進めるMini-Girona I-AUV：RAMI 2025での成果
  水中ロボティクス2026/9/2

  約5万ドルで製作可能な低コスト水中介入AUV「Mini-Girona」を開発し、学生競技会RAMI 2025で2位を獲得した設計と性能を報告する論文。

• リアルタイム海底セグメンテーションとマッピング
  海洋ロボティクス/セグメンテーション2025/4/1

  AUVが海草ポシドニア・オセアニカの群落境界を自律的に調査できるよう、Mask R-CNNによる画像セグメンテーションと境界追跡を組み合わせたフレームワークを提案し、実画像とシミュレーションで検証した。

• Stonefish: 海洋ロボティクスにおける機械学習研究を支援するシミュレータ
  sim2real2025/2/1

  オープンソースの海洋ロボティクスシミュレータStonefishに、イベントカメラや熱カメラなどのセンサ群、可視光通信、テザー運用、スラスタモデル、ソナー精度を追加し、機械学習研究を支援する強化を行った。

• Hyperspectral 3D Mapping of Underwater Environments
  2021/10/1